卡尔曼滤波

话不多说,我这里先给出我们的系统的模型方程,状态转移方程:

$$x_k=Ax_{k-1}+u_k+w$$

测量方程:

$$z_k=Cx_k+v$$

需要说明的是,这里的\(A、C、w、v\)也可以是随\(k\)变化的,但是为了简便,也符合绝大部分的工程应用实际,我们假定它们是固定的常数和时平稳,并不影响对结果的讨论。其中\(w\sim N(0,R)\),\(v\sim N(0,Q)\)

然后我这里给出相应的滤波过程:

  1. 预测\begin{equation}\bar{x}_k=A_k\hat{x}_{k-1}+u_k\label{eq:1}\\ \bar{P}_k =A_k\hat{P}_{k-1}{A_k}^T+R\end{equation}
  2. 更新\begin{equation}K=\bar{P}_k{C}^T{(C\bar{P}_k{C}^T+Q)}^{-1}\\ \hat{x}_k=\bar{x}_k+K(z_k-C\bar{x}_k)\\ \hat{P}_k=(I-KC)\bar{P}_k\end{equation}

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Shadowsocks 简易教程

作为一个“伪.做技术的”,我们知道很多优秀的技术文章、帖子和论坛以及最新的技术资料的链接都是境外网址,加之百毒的”要命又要钱“的作风,我们很有必要通过”加速器“来访问google。早些年的时候我用的都是购买的”加速器“,后来又一直用我室友自己搭建的加速器。现在,因为我很多新设备的接入,需要使用自己的加速器,一直用别人的加速器不是一个最终方案,我觉得有必要自己打一个自己的加速器。这里把自己搭建加速器的方案稍作整理,以备自己查询。这里的服务器和本地客户端都是Ubuntu 16.04的系统。

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My First Blog

 就是来玩玩,反正我这个vps也只买了一个月,,,这个域名买了一年。。。听说一年后续费这个域名会贵很多,,真是奸商。我之所以要想搞一个博客,一是不想浪费买VPS和域名的钱,二是向那个傻逼室友齐,三呢,是觉得有必要提升一下自己的品牌价值。所以,以后会在这里不定期的更新一下博文。还有就是,我本是学机械的,计算机一直是副业,如果有部队和不适当的地方,希望大家多多包容并能及时留言指出。不建议“继续阅读”

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